Зоофилия зародилась 25 тысяч лет назад в доисторический период времени предшествующий стародавним цивилизациям. Впоследствии зоофилия (скотоложество) повсеместно развивалась, где только обитало человечество. Если исходить из отдельной версии талмудистских объяснений первой части библии Ветхого завета, то Адам не сразу получил себе подругу Еву, поначалу он пользовался животными райского сада для удовлетворения собственных сексуальных потребностей. Когда многие животные оказались в кабале сексуальной эксплуатации Адама, ему была создана женщина Ева. Поэтому в дальнейшем в Ветхом завете обозначено, что зоофилию надо наказывать смертной казнью.

Арабы Ближнего Востока считали, что зоофилия является пустяковым прегрешением, скорее неизбежным и необходимым подростковым сексуальным опытом у определенной части будущих мужчин. Поэтому у них была поговорка, что паломничество нельзя считать завершённым без совокупления с верблюдицей.

Индусы с радостью практиковали зоофилию с разрешенными «священными» животными, то есть с коровами и обезьянами. На этом хорошо зарабатывали священники того времени, которые рекомендовали верующим заниматься сексом с обезьянами, предварительно их купив в храме.

В Древнем Египте женщины вступали в половые контакты с козлами. Египтяне использовали в своих целях даже насекомых, у египетской царицы Клеопатры была секс-игрушка из высушенной продолговатой тыквы, внутри набитая живыми пчёлами. Когда пчёлы были в «разъяренном» состоянии, древнеегипетский фаллоимитатор начинал вибрировать и применялся Клеопатрой по назначению.

Несмотря на официальные наказания в Древности за вступление в половой контакт с животным, данное влечение человека прекрасно уживалось с развитием человеческой цивилизации, и переходило на новый этап эволюции. В Древнем Риме животных и зверей специально обучали насильно совокупляться с женщинами, как для цирковых арен, так и для приватных случаев. В качестве изнасилования женщин применялись: огромные псы, ослы, жеребцы, быки, дикие кабаны, зебры, обезьяны, жирафы, леопарды, гепарды.

В армии Древней Греции считалось, что женщины-проститутки могут разлагать дисциплину, к тому же им надо платить деньги, поэтому в походах для сексуального удовлетворения использовали мужчин и животных. Крупные командиры вступали в половые контакты с юношами, которых набирали с собой в поход. Обычные командиры и воины использовали молодых солдат, которых принуждали к половому акту или просто насиловали. Мужчины, которые не хотели заниматься сексом с другими мужчинами, или им не доставались претенденты, насиловали хозяйственных животных, например коз.

Китайцы признавали гусей сексуально привлекательными, а французы насиловали индеек, для усиления наслаждения последним анальным спазмом жертвы, птицам сворачивали головы.

Эскимосы, живущие на арктическом побережье Северной Америке, считали вполне естественной нормой совокупления с живыми или мертвыми водными млекопитающими дюгонами, так как влагалище самки дюгоня имеет определенное анатомическое сходство с влагалищем женщины.

По результатам исследований в клиниках Северной Америки было выявлено более 44 тысяч сексуальных проступков, среди которых 5% составили акты зоофилии. В России по ежегодной статистике насчитывалось около 258 тысяч безнадзорных собак, которые находятся в поле зрения зоофилов снимающих оплачиваемые ролики для порно-сайтов, в том числе похищая частных животных и подкупая работников приютов. Также изнасилование коров довольно частое явление в сельской местности.